在实际项目中，常常会遇到一个任务和另一个任务进行“沟通交流”的情况(即任务与任务之间的数据传递)，通常我们会考虑通过全局变量来完成任务间的数据传递，但是全局变量数据无保护，导致数据不安全，当多个任务同时对该变量操作时，数据易受损，无法追踪全局变量被谁使用或被谁更改。 FreeRTOS对此提供一个叫做队列的机制。

队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。任务与任务、任务与中断之间要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的长度，创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度。由于队列用来传递消息的，所以也称为消息队列。FreeRTOS 中的信号量的也是依据队列实现的

队列的特点

数据入队出队方式
先进先出（FIFO）: 往队列发送数据（入队）是发送到队列的尾部的。从队列提取数据（出队）是从队列的头部提取的。
数据存放位置
入队（发送消息）：
数据被存放到队列的尾部（队列当前可用位置）。
队列的尾部位置通过一个内部的写指针（writeIndex）记录。
如果尾部到达缓冲区的末尾，队列会使用循环逻辑，将数据存放到缓冲区的开头。

数据传递方式

  • 值传递-传递的是数据

    • 值传递的优点
      ​ 在数据发送到队列后，原先存储数据的缓冲区可以被删除或者覆写，这样的话缓冲区就可以一直被重复使用。
    • 值传递的缺点
      ​ 如果需要传送大量的数据，需要进行数据拷贝，那么势必会消耗很多时间

  • 引用传递-传递的是指针

    • 引用传递的优点
      ​ 因为传递的数据存放的地址，不需要进行数据拷贝到队列中，会大大引用传递的优点

    • 引用传递的缺点
      ​ 采用引用传递的消息就必须保持可见性，也就是消息内容必须有效，如此的话，例如函数的局部变量就存在
      会被随时删除的情况