定时器的概念：
每过一个周期，定时器就会触发一个事件
硬件定时器
硬件定时器的特点就是精准度高，其本身是芯片自带的模块，缺点就是数量少
软件定时器
软件定时器理论上只需要足够内存，就可以创建多个；使用简单、成本低。缺点是精准度不高，定时器任务可能会被高优先级任务等打断。

调用函数vTaskStartScheduler()开启任务调度的时候，会创建两个任务（一个空闲任务），一个用于管理软件定时器的任务，这个任务就叫软件定时器任务。软件定时器服务任务作用如下:

  • 负责软件定时器超时的逻辑判断
  • 调用超时软件定时器的超时回调函数
  • 处理软件定时器命令队列