任务创建与删除
任务的创建有两个函数，一个是xTaskCreate，另一个是xTaskCreateStatic
二者的区别：

  • xTaskCreate是使用动态分配内存，系统自动释放内存，适用于资源充足的系统
  • xTaskCreateStatic是静态分配内容，要求用户在编译时分配内存，任务释放需要用户手动管理，适用于内存受限系统

任务详细列表

void vTaskList( char *pcWriteBuffer );
功能:
显示任务详细信息 

参数:
@pcWriteBuffer 保存任务状态信息表的存储区，须足够大

pcWriteBuffe表中信息:
Name     ：创建任务的时候给任务分配的名字
State    ：任务的状态信息，X：运行态，B：阻塞态，R：就绪态，S：挂起态，D：删除态
Priority ：任务优先级
Stack    ：任务堆栈的“高水位线”，就是堆栈历史最小剩余值
Num      ：任务编号，这个编号是唯一的；当多个任务使用同一个任务名的时候；可以通过编号来区分

注意:
在使用vTaskList前需要在FreeRTOSConfig.h文件中打开如下宏
#define configUSE_TRACE_FACILITY                 1 
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS            1
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS     1

任务的删除

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );
功能:
删除任务

参数:
@xTaskToDelete 任务句柄

任务退出：vTaskDelete(NULL)       在任务函数中调用，表示退出当前任务
删除任务：vTaskDelete(xHandle)

任务的挂起与恢复

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );
参数：
xTaskToSuspend 被挂起的任务句柄。传递空句柄将导致调用任务被暂停。

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );
参数：
xTaskToResume 要恢复的任务句柄。

任务调度分析
freeRTOS的调度模式有两种，一种是抢占式调度，一种是时间片调度
抢占式调度，就是高优先级资源会抢占低优先级资源
时间片调度由滴答定时器决定，每一个时间片，滴答定时器会产生中断，然后判断当前任务的状态，决定是否进入pendSV中断来完成任务的切换。